《FLL+WRO乐高机器人竞赛教程——机械、巡线与PID》以乐高 spike 机器人和 EV3 机器人为载体进行编写，围绕 FLL 和 WRO 机器人竞赛， 通过 180 多个搭建示例，详细讲解机械原理、机械传动设计、机械臂系统设计，以及竞赛机器 人主机设计与机械平台设计。结合 200 多个程序示例，详细讲解竞赛机器人的运动、巡线、定位、 路径规划、PID 拓展与优化等程序的设计。书中还给出了竞赛机器人的“我的模块”程序设计， 让各年龄段的学生都能够学会简洁高效的程序编写。 《FLL+WRO乐高机器人竞赛教程——机械、巡线与PID》可作为小学生和中学生学习机器人和竞赛的教材或参考书，同时也适合科技爱好者在 自学时选用。

蔡冬冬，安徽省肥东县青少年活动中心科技教育工作者（原中学物理教师），中国青少年机器人竞赛国家级裁判员。成立科技创新教育工作室，用于青少年科技创新、机器人、航模、无人机等课程的开发、教研和培训，汇聚培养了一批优秀的科技辅导员和一群热爱科学的青少年。2013-2020年任科技辅导员，主要从事机器人教学和竞赛，兼科技创新、无人机和航模。

前 言 机器人与竞赛可以给孩子什么？这是很多人曾问过我的一个问题，我想或许是乐于探 索：由兴趣转向热爱，有着痴迷的学习态度；或许是勇于尝试：学会用理论指导实践，以 实践来丰富理论；或许是敢于挑战：信念坚定，不惧困难，逆流而上…… 青少年机器人竞赛活动是一项综合多种学科知识和技能的青少年科技活动，它将知识 积累、技能培养、探究性学习融为一体，孩子们通过计算机编程、动手制作与技术构建， 并结合日常观察、积累，去寻求最完美的解决方案。在此过程中激发孩子们对科学与技术 的学习兴趣，培养他们的创新意识、动手实践能力和团队精神，提高科学素质。 本书以乐高 spike机器人和 EV3机器人为载体进行编写，读者可以任选一种器材来参 考本书进行学习。本书围绕 FLL和 WRO机器人竞赛，在搭建方面详细讲述机械原理、机 械传动设计、机械臂系统设计，以及竞赛机器人主机设计与机械平台设计；在编程方面， 详细讲述竞赛机器人的运动、巡线、定位、路径规划、 PID拓展与优化等程序的设计。书 中还给出了竞赛机器人的“我的模块”程序设计，让各年龄段的学生都能够实现简洁高效 的程序编写。机器人的搭建与编程是相辅相成的，搭建的机器人需要编程来实现它的运动， 而编程又指导着机器人的搭建。 书中引用了一些公式，为了易于阅读和理解，公式大多采用文字进行描述，若阅读时 还是感觉有些内容难以理解，也无关紧要，只需要接着阅读其他文字部分的内容，掌握这 个程序算法的功能，学会运用相应程序控制机器人的运动即可。对于那些不解的内容，等 掌握了一定的数学和科学...